📋 前提条件

Ubuntu 18.04以降または互換Linux環境
C++17対応コンパイラ（g++ 7.0以降）
CMake 3.10以降

⚡ 最速体験：共有メモリ通信

1. 環境構築（30秒）

# プロジェクトディレクトリに移動
cd /path/to/shared-memory-based-handy-communication-manager
 
# ビルド
mkdir build && cd build
cmake ..
make

2. 送信プログラムの作成（1分）

sender.cppを作成：

#include "shm_pub_sub.hpp"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
 
using namespace irlab::shm;
 
int main() {
    // "hello_topic"という名前でint型のPublisherを作成
    Publisher<int> pub("hello_topic");
    
    std::cout << "データを送信中..." << std::endl;
    
    for (int i = 0; i < 10; ++i) {
        pub.publish(i);
        std::cout << "送信: " << i << std::endl;
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }
    
    return 0;
}

3. 受信プログラムの作成（1分）

receiver.cppを作成：

#include "shm_pub_sub.hpp"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
 
using namespace irlab::shm;
 
int main() {
    // "hello_topic"という名前でint型のSubscriberを作成
    Subscriber<int> sub("hello_topic");
    
    std::cout << "データを待機中..." << std::endl;
    
    while (true) {
        bool state;
        int data = sub.subscribe(&state);
        
        if (state) {
            std::cout << "受信: " << data << std::endl;
        }
        
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
    }
    
    return 0;
}

4. コンパイル・実行（1分）

# コンパイル
g++ -std=c++17 -I../include sender.cpp -L. -lshm_pub_sub -o sender
g++ -std=c++17 -I../include receiver.cpp -L. -lshm_pub_sub -o receiver
 
# 実行（2つのターミナルで）
# ターミナル1
./receiver
 
# ターミナル2
./sender

🎉 結果

受信側で送信されたデータがリアルタイムに表示されます！

データを待機中...
受信: 0
受信: 1
受信: 2
...

🤝 Service通信の体験

次は、確実な要求応答通信を体験してみましょう：

サーバープログラム（Service版）

#include "shm_service.hpp"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
 
using namespace irlab::shm;
 
int main() {
    // intを受け取ってintを返すServiceサーバー
    ServiceServer<int, int> server("calc_service");
    
    std::cout << "計算サービスを開始..." << std::endl;
    
    while (true) {
        if (server.hasRequest()) {
            int request = server.getRequest();
            std::cout << "要求受信: " << request << std::endl;
            
            // 2倍にして返す
            int response = request * 2;
            server.sendResponse(response);
            std::cout << "応答送信: " << response << std::endl;
        }
        
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
    }
    
    return 0;
}

クライアントプログラム（Service版）

#include "shm_service.hpp"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
 
using namespace irlab::shm;
 
int main() {
    // intを送ってintを受け取るServiceクライアント
    ServiceClient<int, int> client("calc_service");
    
    std::cout << "計算サービスにアクセス中..." << std::endl;
    
    for (int i = 1; i <= 5; ++i) {
        // 要求送信
        client.sendRequest(i);
        std::cout << "要求送信: " << i << std::endl;
        
        // 応答待機（1秒タイムアウト）
        if (client.waitForResponse(1000000)) {  // 1,000,000マイクロ秒 = 1秒
            int result = client.getResponse();
            std::cout << "結果受信: " << i << " x 2 = " << result << std::endl;
        } else {
            std::cout << "タイムアウト" << std::endl;
        }
        
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }
    
    return 0;
}

コンパイル・実行（Service版）

# コンパイル
g++ -std=c++17 -I../include service_server.cpp -L. -lshm_service -o service_server
g++ -std=c++17 -I../include service_client.cpp -L. -lshm_service -o service_client
 
# 実行（2つのターミナルで）
# ターミナル1: サーバーを先に起動
./service_server
 
# ターミナル2: クライアントを後から起動
./service_client

🔍 違いを理解しよう

特徴	Pub/Sub (shm_pub_sub)	Service (shm_service)
通信パターン	📡 一対多ブロードキャスト	🤝 一対一要求応答
速度	⚡ 超高速（~1μs）	🚀 高速（~2-5μs）
信頼性	📦 ベストエフォート	🔒 確実な送受信
用途	リアルタイムデータ配信	設定値取得・計算結果
同期/非同期	非同期	同期（ブロッキング）

🎯 次のステップ

体験できましたか？次は以下を試してみましょう：

📝 基本チュートリアル - より詳しい使い方を学ぶ
📡 Pub/Sub通信 - 超高速ブロードキャストを極める
🤝 Service通信 - 確実な要求応答をマスター
⚡ Action通信 - 非同期処理をマスター
🐍 Python版 - Pythonでも使ってみる

🐛 うまくいかない場合

よくあるエラー

コンパイルエラー: ヘッダーファイルが見つからない

# includeパスを確認
ls ../include/
# shm_pub_sub.hpp や udp_comm.hpp があることを確認

実行エラー: ライブラリが見つからない

# ライブラリファイルを確認
ls *.so
# libshm_pub_sub.so や libudp_comm.so があることを確認
 
# LD_LIBRARY_PATHを設定
export LD_LIBRARY_PATH=.:$LD_LIBRARY_PATH

通信できない:

共有メモリ: 同じトピック名を使用しているか確認
Service: サーバーを先に起動してからクライアントを起動

さらなるヘルプ

🐛 トラブルシューティング - 詳細な解決方法
📚 サンプルコード集 - 動作確認済みの例

準備完了！ さあ、本格的にプロセス間通信をマスターしましょう！